zhanglinghe18

1. 环境准备 (Workspace Setup) 首先，你需要有一个 ROS 2 工作空间（看你的路径是 ~/ros2_ws）。

Bash

创建工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src

1. 下载 KITTI 发布器源代码 从图中背景的 GitHub 页面可以看到，你需要克隆特定的分支（ubuntu24 对应的是较新的 ROS 2 版本）：

Bash git clone -b ubuntu24 https://github.com/ai-robot-class/ros2_kitti_publishers.git

1. 安装依赖与编译 在工作空间根目录下，使用 rosdep 安装缺少的依赖包，然后进行编译：

Bash cd ~/ros2_ws rosdep install -i –from-path src –rosdistro $ROS_DISTRO -y colcon build –symlink-install source install/setup.bash

1. 下载并配置数据集 你需要下载 KITTI 数据集（通常是图片序列和点云二进制文件），并将其放置在代码指定的路径下。

注意： 检查 ros2_kitti_publishers 中的配置文件或 Launch 文件，确保 dataset_path 指向你存放数据的文件夹。

1. 启动程序 你需要分步启动数据发布器和可视化工具：

启动数据发布器：

Bash ros2 launch kitti_nbv_provider kitti_publisher.launch.py 启动 RViz2 可视化（显示点云）：

Bash rviz2 -d src/ros2_kitti_publishers/rviz/default.rviz 启动 rqt 图像查看器：

Bash rqt

在 rqt 插件菜单中选择 Visualization -> Image View，并订阅对应的相机话题

README.md